네 바퀴 조향 전동 지게차의 모델링에 관한 연구 및 조향 안정성 제어

추상 : 전기 지게차는 자료 처리의 기계화를 실현하는 데 사용되는 산업 차량의 일종이다. 그 하중이 비교적 무겁기 때문에 작업 공간이 비교적 협소하기 때문에, 지게차의 조향 특성이 다른 차량보다 높다. 사륜 조향 (4WS) 기술은 지게차의 취급 안전성을 향상 포크 리프트의 안전성을 향상시키기 위해 가장 효과적인 활성 섀시 제어 기술이다. 기존의 조향 시스템의 지게차에 비해 4 륜 조향 장치는 작은 회전 반경과가요 동작 특성을 갖는다. 와이어 제어 기술에 기초하여 4 륜 조향 시스템함으로써 기계적 구조체 # 치우는 핸들 전통적인 지게차 조향 시스템의 조향 액추에이터 사이의 기계적 연결을 제거39, 스티어링 특성에 대한 제약과 크게 지게차의 디자인을 개선을이야. 적응성. 본 논문에서는 주로 전형적인 제어 방법 하에서 4 륜 조향 지게차의 조종 안정성의 향상을 연구. 논문의 주요 연구 작업은 그대로 다음 : 첫째, 본 논문은 TFC를 결합35회사에 의해 생산 된 전기 지게차 분석하고 원칙과 와이어 스티어링 기술을 기반으로 4 륜 조향 시스템의 주요 구성 요소를 연구합니다. 둘째, 기계적 분석을 통해, 네 자유도 네 바퀴 조향 자재 동적 모델 차량 동역학에 기초한 설정된다. 토론은 지게차의 처리 안정성에 영향을 미치는 요인을 분석 하였다. 그리고, 기존의 네 개의 자유도 네 바퀴 조향 전동 지게차 모델에 기초하여, 입자 무리 최적화 PID에 기초하여 네 바퀴 조향 제어 방법을 제공하고, 입자이고 떼 최적화 PID 제어기 4 륜 설계된 스티어링 시스템에 대하여 설명한다. 특정 설계 단계. 마지막 Matlab의 / 시뮬 플랫폼 아래에서이 문서에서 설정된 네 자유도 네 바퀴 조향 지게차 모델에 기초하여, 피드 포워드 사륜 조타 전통적인 후륜 조타 입자 무리 제어 세 종류 최적화 PID 사륜 조향 제어를 각각 행한다. 시뮬레이션 실험을 수행한다. 시뮬레이션 결과를 입자 무리 최적화 PID 제어 사륜 조향 제어 방법은 가장 광범위한 제어 효과를 효과적으로 지게차의 조종 안정성을 향상 보여준다. 축소 